浅谈二维天津条码与视觉定位

（1）二维天津条码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了图2.25所示的简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）实现流程如图2.26所示，通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

说起激光条码枪，相信长期接触条码枪的您并不陌生，但谈到什么是自感应激光条码枪，相信还是会有部分用户不是很理解。自感应激光条码枪除了具备激光条码枪的基本扫描功能外，还可以设置自感应的扫描方式。

一、自感应激光条码枪的工作原理当我们把需要扫描条码的物品靠近自感应激光条码枪的感应区时，自感应激光条码枪的传感器就会自动感应到物品，并自动打开激光线，对物品条码进行扫描。然后条码信息便会自动上传，紧接着激光线关闭，物品离开感应区再次靠近进行第二次扫描。

二、自感应激光条码枪的优点普通激光条码枪需要工作人员一个手拿物品，一个手拿激光条码枪进行扫描，二个手都占用了。而有些物品体积比较大或比较重，这样一个手拿物品扫描时就比较麻烦。而激光条码枪作为一种光学电子设备，它里面的感光元件还是比较脆弱的，有了自感应扫描功能，我们不用接触激光条码枪，直接将自感应激光条码枪放置在支架上，这样一来激光条码枪处于比较固定的状态，使用寿命就会比较长，扫描枪数据线也不会经常被拉扯。同时还解放了双手，使工作人员更轻松，方便地读取条码，加快工作效率。

以上就是自感应激光条码枪的工作原理及优点，那么您可能还会问道，哪些激光条码枪具备自感应扫描功能呢？其实大部分超市用的激光条码枪都具备这个自感应功能，具体扫描枪型号您可以霍尼韦尔MS7120扫描器。产品特点：-解读所有的一维条码。

全向20条线网状扫描单线扫描模式可选最佳扫描点设计：一次读取率高·EAS电子防盗自动扫描设计：接近扫描器即可自动扫描-有效控制扫描、提高准确率。有些激光条码枪可能只具备长亮的扫描模式，其实和自感应是一个原理，只不过，激光条码枪长期处于长亮状态，会损坏激光头，缩短激光条码枪的使用寿命，从性价比来说，推荐您使用自感应激光条码枪。

第一章 总则第一条 为了规范商品条码管理，保证商品条码质量，加快商品条码在电子商务和商品流通等领域的应用，促进我国电子商务、商品流通信息化的发展，根据国家有关规定，制定本办法。第二条 本办法所称商品条码包括零售商品、非零售商品、物流单元、位置的代码和条码标识。我国采用国际通用的商品代码及条码标识体系，推广应用商品条码，建立我国的商品标识系统。第三条 中华人民共和国境内商品条码的注册、编码、印制、应用及其管理，适用本办法。第四条 国家质量监督检验检疫总局（以下简称国家质检总局）和国家标准化管理委员会（以下简称国家标准委）是全国商品条码工作的主管部门，统一组织管理全国商品条码工作。中国物品编码中心（以下简称编码中心）是全国商品条码工作机构，负责全国商品条码管理的具体实施工作。第五条 厂商识别代码是商品条码的重要组成部分。任何单位和个人使用商品条码必须按照本办法核准注册，获得厂商识别代码。

第二章 注册第六条 依法取得营业执照和相关合法经营资质证明的生产者、销售者和服务提供者，可以申请注册厂商识别代码。集团公司中具有独立法人资格的子公司需要使用商品条码时，应当按规定单独申请注册厂商识别代码。第七条 厂商识别代码注册申请人（以下简称申请人）可以到所在地的编码中心地方分支机构（以下简称编码分支机构）申请注册厂商识别代码。申请人应当填写《中国商品条码系统成员注册登记表》，出示营业执照或相关合法经营资质证明并提供复印件。第八条 对申请人提供的申请资料，编码分支机构应当在5个工作日内完成初审。对初审合格的，编码分支机构签署意见并报送编码中心审批；对初审不合格的，编码分支机构应当将申请资料退给申请人并说明理由。第九条 对初审合格的申请资料，编码中心应当自收到申请人交纳的有关费用之日起5个工作日内完成审核程序。对符合本办法第六、七条规定要求的，编码中心向申请人核准注册厂商识别代码；对不符合规定要求的，编码中心应当将申请资料退回编码分支机构并说明理由。第十条 申请人获准注册厂商识别代码的，由编码中心发给《中国商品条码系统成员证书》（以下简称《系统成员证书》），取得中国商品条码系统成员（以下简称系统成员）资格。第十一条 具有下列情形之一的,不予注册厂商识别代码：（一）不能出示营业执照或相关合法经营资质证明文件的。（二）社会组织、行业协会、中介机构等组织或单位，非本单位使用厂商识别代码的。（三）违反法律法规或者国际物品编码协会章程的其他情形。第十二条 编码中心应当定期公告系统成员及其注册的厂商识别代码。

第三章 编码、设计及印刷第十三条 商品条码的编码、设计及印刷应当符合《商品条码》(GB12904)等相关国家标准的规定。编码中心应当按照有关国家标准编制厂商识别代码。第十四条 系统成员应当按照有关国家标准编制商品代码，向所在地的编码分支机构通报编码信息。第十五条 企业在设计商品条码时，应当根据应用需要采用《商品条码》(GB12904)、《储运单元条码》(GB/T16830)、《EAN·UCC系统 128条码》(GB/T15425)等国家标准中规定的条码标识。第十六条 从事商品条码印刷的企业可以向条码工作机构提出申请，取得印刷资质。获得印刷资质的印刷企业，可优先承接商品条码的印刷业务。具体管理办法由国家质检总局另行规定。第十七条 印刷企业应当按照有关国家标准印刷商品条码，保证商品条码印刷质量。印刷企业接受商品条码印刷业务时，应当查验委托人的《系统成员证书》或境外同等效力的证明文件并进行备案。第十八条 条码工作机构鼓励系统成员和相关单位委托具有商品条码印刷资格的企业印刷商品条码。

第四章 应用和管理第十九条 系统成员对其厂商识别代码、商品代码和相应的商品条码享有专用权。第二十条 系统成员不得将其厂商识别代码和相应的商品条码转让他人使用。第二十一条 任何单位和个人未经核准注册不得使用厂商识别代码和相应的条码。任何单位和个人不得在商品包装上使用其他条码冒充商品条码；不得伪造商品条码。第二十二条 销售者应当积极采用商品条码。销售者在其经销的商品没有使用商品条码的情况下，可以使用店内条码。店内条码的使用，应当符合国家标准《店内条码》(GB/T 18283)的有关规定。生产者不得以店内条码冒充商品条码使用。第二十三条 销售者进货时，应当查验与商品条码对应的《系统成员证书》或者同等效力的证明文件。第二十四条 销售者不得经销违反第二十一条规定的商品。销售者不得以商品条码的名义向供货方收取进店费、上架费、信息处理费等费用，干扰商品条码的推广应用。第二十五条 在国内生产的商品使用境外注册的商品条码时，生产者应当提供该商品条码的注册证明、授权委托书等相关证明，并到所在地的编码分支机构备案，由编码分支机构将备案材料报送编码中心。第二十六条 国家质检总局、国家标准委负责组织全国商品条码的监督检查工作，各级地方质量技术监督行政部门负责本行政区域内商品条码的监督检查工作。第二十七条 各地质量技术监督行政部门要积极配合地方政府和有关部门，引导商品生产者、销售者、服务提供者积极采用国际通用的商品代码及条码标识体系，使用商品条码，保证商品条码质量，提高企业在商品生产、储运、配送、销售等各环节的现代化管理水平。

第五章 续展、变更和注销第二十八条 厂商识别代码有效期为2年。系统成员应当在厂商识别代码有效期满前3个月内，到所在地的编码分支机构办理续展手续。逾期未办理续展手续的，注销其厂商识别代码和系统成员资格。第二十九条 系统成员的名称、地址、法定代表人等信息发生变化时，应当自有关部门批准之日起30内，持有关文件和《系统成员证书》到所在地的编码分支机构办理变更手续。第三十条 系统成员停止使用厂商识别代码的，应当在停止使用之日起3个月内到所在地的编码分支机构办理注销手续。第三十一条 已被注销厂商识别代码的生产者、销售者和服务提供者，需要使用商品条码时，应当重新申请注册厂商识别代码。第三十二条 任何单位和个人不得擅自使用已经注销的厂商识别代码和相应条码。第三十三条 编码中心应当定期公告已被注销系统成员资格的企业名称及其厂商识别代码。

第六章 法律责任第三十四条 系统成员转让厂商识别代码和相应条码的，责令其改正，没收违法所得，处以3000元罚款。第三十五条 未经核准注册使用厂商识别代码和相应商品条码的，在商品包装上使用其他条码冒充商品条码或伪造商品条码的，或者使用已经注销的厂商识别代码和相应商品条码的，责令其改正，处以30000元以下罚款。第三十六条 经销的商品印有未经核准注册、备案或者伪造的商品条码的，责令其改正，处以10000元以下罚款。第三十七条 销售者以商品条码的名义向供货商收取进店费等不正当费用的，供货商可依法要求退还。第三十八条 本章所规定的行政处罚由县以上地方质量技术监督行政部门负责实施。第三十九条 当事人对行政处罚不服的，可以依法申请行政复议或者提起行政诉讼。第四十条 质量技术监督行政部门应当加强对条码工作机构的管理与监督。因条码工作机构及工作人员的失误，给系统成员造成重大损失的，依法给予行政处分。第四十一条 从事商品条码管理工作的国家工作人员滥用职权、徇私舞弊的，由其主管部门给予行政处分；构成犯罪的，依法追究其刑事责任。

第七章 附则第四十二条 本办法下列用语的含义是：商品条码是由一组规则排列的条 、空及其对应代码组成，是表示商品特定信息的标识。零售商品代码与条码是指以满足零售扫描结算为主要目的，而为商品单元编制的代码和条码标识。非零售商品代码与条码是指以满足非零售结算为目的，而为商品单元所编制的代码和条码标识。在流通环节中，可以对该商品单元进行定价、订购或开据发票。物流单元代码与条码是指对物流中临时性商品包装单元所编制的代码和条码标识。位置代码与条码是指对厂商的物理位置、职能部门等所编制的代码与条码标识。厂商识别代码是指国际通用的商品标识系统中表示厂商的唯一代码，是商品条码的重要组成部分。商品代码是指包含厂商识别代码在内的对零售商品、非零售商品、物流单元、位置、资产及服务进行全球唯一标识的一组数字代码。店内条码是指商店为便于商品在店内管理而对商品自行编制的临时性代码及条码标识。第四十三条 商品条码收费按照国家有关规定执行。第四十四条 本办法由国家质检总局负责解释。第四十五条 本办法自2005年10月1日起施行。1998年7月3日原国家质量技术监督局颁布的《商品条码管理办法》同时废止。

条码对承印物的要求。由于条码识读时，其扫描光源是以４５°角入射，而反射光采集角为１５°，当反射光超过１５°范围时，就无法收集到反射光信号，即相当于黑色效应。所以，为满足条码扫描这一特点，要求承印物具有良好的光散射特性，而不能出现镜面反射。所以，纸的白质、不透明度和光泽度如何，对条码的识读有一定的影响。此外，还应考虑选用耐候性好、受力后尺寸稳定、着色性好、油墨渗透性小、平滑度及光洁度适中的材质。条码、条码软件。